如何过河？？？？？？

现有一家7口外带一条狗：爷爷，爸爸，妈妈，儿子2，女儿2，狗
他们要过一条河，工具船一只
划船者只能是爷爷，爸爸，妈妈
每次过河只能2人（一人划船再带一人）
狗不能离开爷爷（离开就会咬人，但可以单独在一个地方）
儿子不能单独同妈妈在一起，要有爸爸在（只要出现儿子同妈妈的地方，爸爸一定要在）
女儿不能单独同爸爸在一起，要有妈妈在（只要出现女儿同爸爸的地方，妈妈一定在在）
问：他们一家人如何过河？